多体系统动力学是研究多体系统（一般由若干个柔性和刚性物体相互连接所组成）运动规律的科学。多体系统动力学包括多刚 体系统动力学和多柔体系统动力学。虽然经典力学方法原则上可用于建立任意系统的微分方程，但随着系统内分体数和自由…